“如果直接通过确定性算法，根据姿态敏感器的测量值确定姿态，那确实很难克服测量误差对姿态确定Jing度的影响。”

    “但是，可以先用高斯-牛顿算法进行初步解算……”

    说话间，他突然四下看了看，像是在找什么东西。

    沈俊荣赶紧朝等在旁边的张维永示意了一下。

    后者迅速递来纸笔。

    “像这样……将磁强计和太阳敏感器的6维观测量转换为最优四元数，从而把观测自由度从9维降低到7维，再以最优四元数联合陀螺数据作为观测量，以姿态四元数和惯性系下的角速度作为状态量进行ukf滤波，就能在最大程度上降低测量误差的影响，提高姿态解算Jing度……”

    常浩南一边描述，一边大致列出了滤波状态方程和卡尔曼增益矩阵的计算方法。

    当然，具体结果，就不是人脑能算明白的了。

    张维永从去年下半年开始，就在曙光三号上进行着状态仿真，直到卫星发射之前不久才终于确定好全部的参数。

    写完之后，常浩南把笔从容放到一边：

    “虽然Jing度还是不可能比得上大型平台，但中轨道卫星对于姿态的敏感性本来就不是特别高，而且即便算上四套备份，整个姿态定位系统的成本也只有传统方案的不到10，足够以后投入大规模应用了……”

    “四套备份？”

    沈俊荣倒是没看过青鸾卫星的完整设计方案。

    常浩南笑着点点头：

    “没办法，出于成本和工期考虑，星载计算机也没用上航天级规格的产品，不多准备几套备份的话，怎么可能达到卫星要求的可靠性？”

    他的最终目标，显然不可能只是四颗卫星——

    以华夏的基础建设水平，像是oneweb或者星链那样直接面向民用地面终端的星座，价值确实值得商榷。

    但就算作为其它卫星组网之间的沟通桥梁，中低轨道通信卫星所接入的终端数量也不可小觑。

    沈俊荣早就对此有所猜测，但听到这里，还是意识到自己似乎大大低估了面前这位年轻人的野心。

    他怔怔地盯着手中那张写满了公式的纸看了一会，接着轻叹了口气：

    “当年你向科工委提议，说要成立装备工业司的时候，我就觉得你目光长远，不会止步于一些小打小闹……”

    “结果现在看来，还是有些低估了啊……”

    沈俊荣在科工委担任副主任的最后一年，正好赶上常浩南最开始进入丁高恒的视野。

    二人的第一次，也是此前唯一一次见面，就是在讨论装备工业司是否应该成立的班子扩大会议上。

    当时，后者还是只能算是个对决策有一定影响的年轻技术人员。

    而短短几年过去，却已经成长为了一颗参天大树般的存在……

    短暂的eo过后，沈俊荣还是很快回到了正题：

    “既然技术上的可行性已经确定，那接下来，就是具体方案了。”

    说到这里，本应放松下来的他却突然沉默了一会。

    接着站起身，背着手走到了办公室窗前：

    “新闻中心已经准备好了演播稿和全套播出方案，但目前还没有最终确定，整个任务是否加入直播方案。”

    “上级目前犹豫的点在于，自从中星7号通信卫星发射失败之后，出于安全考虑，航天发射任务原则上就不再进行现场直播……但这次的任务性质毕竟不同，再加上还有长时间维持舱内画面的绝佳内容，如果采用全部转播画面，那宣传效果又会大打折扣……”